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国家知识产权局信息显示★★ღ，合肥焕智科技有限公司申请一项名为“基于双闭环控制的堆垛机防摇方法及系统”的专利玩转三周半★★ღ，公开号CN121225177A尊龙凯时app下载尊龙凯时app下载★★ღ，申请日期为2025年12月玩转三周半★★ღ。
专利摘要显示★★ღ，本发明公开了基于双闭环控制的堆垛机防摇方法及系统★★ღ，涉及自动化仓储技术领域尊龙★★ღ！★★ღ，包括以下步骤:获取堆垛机运行过程中的扰动信号★★ღ，并基于扰动信号对电机的速度偏差变化进行评估★★ღ，得到扰动响应特征★★ღ；基于扰动响应特征识别内环速度偏差区段★★ღ，并基于内环速度偏差区段对内环速度进行修正★★ღ，得到速度控制信号★★ღ；基于速度控制信号对预设的滑模变结构输出的速度进行分段约束★★ღ，得到速度约束集★★ღ；基于速度约束集对当前堆垛机运行轨迹进行重规划玩转三周半尊龙凯时- 人生就是搏!★★ღ，★★ღ，得到规划后的堆垛机运行轨迹并对内环和外环的反馈位移误差进行分析★★ღ，并根据分析结果进行堆垛机防摇尊龙凯时官方网站★★ღ，★★ღ，解决了在堆垛机在高起升速度或长行程搬运时★★ღ，由电机速度波动和外部扰动引起的摆动过冲问题尊龙凯时app下载★★ღ。
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